军事评论

地面机器人。 从跌落系统到无人驾驶车队(4的一部分)

16
重量级人物:Sherpat步兵......


有一类地面机器人最终会从步兵部队的肩膀上减轻负担。 这些系统能够承载重物,它们可以跟随分离,让士兵只有他最小的背包,同时还要携带更重的行李袋。 这些机器人的另一个典型任务是在危险任务中更换带有机组人员的车辆,例如将弹药运送到前线或将伤员从战区撤离到更安全的区域。

地面机器人。 从跌落系统到无人驾驶车队(4的一部分)

虽然步行机器人可能是确保移动性接近人类移动性的最佳解决方案,但就目前而言,用于物流的重型机器人仍然是轮式或跟踪的。

此外,情报工具包(甚至安装在伸缩桅杆上)以及带有机械臂和弹药停用装置的爆炸性弹药处理工具包可以将这些平台转变为专用车辆。 这些平台的优点是可以在很短的时间内轻松简单地重新配置其他任务。 它们的自主性和移动性水平可以有很大差异:目前可用的大多数解决方案都基于轮子,这些轮子在困难的地形中提供平均水平的移动性,轨道运行良好,从建设性的角度来看,这反过来更嘈杂和更复杂。 此时,步行解决方案已经在实验水平上进行了测试; 例如,这是由Darpa(Advanced Defense Research)开发的Legged Squad Support System(LS3)部门的有腿支撑系统。

LS3是一种高度移动的半自动步行机器人,能够与军事单位进行交互。 六脚平台最终将具有与人相当的移动水平,这将允许拆卸的单位在不看机器人的情况下移动。 LS3机器人采用电动方式,可承载180 kg,超过32 km,无需24小时的任何干预。 自7月2012以来,该平台已在美国陆军和海军陆战队进行了测试。 机器人的三种主要自主操作模式如下:
- 当平台试图尽可能准确地追踪其领导者的踪迹时,紧跟领导者;
- 在领导者后面的走廊里,当LS3跟随领导者的同时保留更大的自由来做出决定
- 当路线点的移动时,系统的局部感知允许其在到达GPS坐标网格上指示的位置的路上避开障碍物。
测试阶段应该持续大约两年,所以很可能它已经结束了。

洛克希德马丁: 该公司开发的SMSS(Squad Mission Support System)分支机器人支持系统是一种地面型“mule”机器人,在实战条件下进行了测试。 该系统是由美国陆军在2011中选择进行的主力测试,并在2012部署了4辆SMSS车辆。 他们在要求离开敌对行动的军队中取得了巨大的成功。 他们为士兵自己携带近700公斤的能力证明是非常有用的,至少在一个案例中,系统装载了超过一吨的各种股票,同时它完美无瑕地工作。

SMSS机器人是在2005周围开发的,该机器人正在不断升级,它基于PFM制造公司的Land Tamer 6x6 XHD,由铝制成,用于配备80 hp涡轮增压柴油发动机的船舶。 Block 1变体提供的一些功能包括:总重量1955 kg,有效载荷682 kg,该装置可在CH-53和CH-47直升机内或UH-60悬挂装置上运输。 洛克希德马丁专注于增加自主功能,SMSS能够以各种模式工作,如手动控制,远程控制,语音命令,返回操作员,移动到选定坐标点的位置,沿着形成的轨迹返回,导航GPS坐标,按照对于人和跟随车辆。

虽然美国军队的工作人员真的希望将SMSS保留在他们的战区,因为它具有实用价值,但军队和洛克希德马丁公司开发了其他功能套件,并在现场进行了测试。 这些包括具有卫星通信信道的高级部署侦察系统和带有滚轮拖网的清理系统。 在这两种情况下,洛克希德·马丁公司的9“Gyrocam光电站都安装在桅杆上,以提供远程情报或识别可能埋葬炸弹的可疑区域。 使用安装在SMSS上的滚轮拖网进行路线清理测试。 同样在美国,进行了使用卫星通信控制设备的测试,包括距离大于300 km的命令传输范围。 总的来说,洛克希德·马丁公司制造了8个SMSS,这是Block 2标准的最后两个,尽管没有提供升级细节。


洛克希德马丁公司的小队任务支持系统(SMSS)支持系统在阿富汗用作货运平台,但目前作为情报工具提供。


您可以在Northrop Grumman的Camel 6x6上快速安装橡胶履带,可以接管350千克的耗材。

8月,洛克希德·马丁公司与美国陆军研发中心一起举行了一场演示,其中有两个无人居住的直升机系统参与:由卡曼开发的K-MAX和安装了Gyrocam光学装置的地面机器人SMSS。 在无人驾驶车辆的帮助下设置了一个战斗任务,以确保为一群村民提供保护。 K-MAX通过SMSS在村庄周围飞行,观察机器人系统到达士兵,为他们提供所需物资。 然后2014x8半自动机器开到观察点,在那里他使用伸缩式桅杆上的8 Gyrocam触摸套件检查整个区域以寻找敌军。 无人驾驶车辆SMSS和K-MAX都配备了移动卫星通信系统,以及视距内的本地通信系统。 由于进一步的发展,可能会出现一个新的完全自主平台,以及一个炮塔的非致命和/或致命能力。

诺斯罗普格鲁曼: 该公司开发了一种Camel机器人车辆(Carry-all Modular Equipment Landrover - 一种用于携带所有物品的模块化全地形车辆),为步行巡逻提供后勤支持。 该系统代表6x6平台的故障,如果需要,您可以轻松地将其放在橡胶履带上。 每个车轮由电动机旋转,该电动机由柴油发电机提供动力。 发动机在柴油机或JP8上运行,其13升油箱允许您的工作时间超过20小时; 当接近潜在危险时,这种解决方案允许您以静音模式移动。 该装置的最高速度为8 km / h,可以克服40%斜率,20%侧坡,障碍物和0,3 ford米。 其安装在底盘上的管状结构内的载荷可能超过350 kg。



在火灾测试期间,武装版的骆驼 - 移动武装下马支援系统



带有安装的遥控战斗模块的骆驼的武装版本



多任务机器人系统保护器,由HDT Global开发; 照片中的货物运输工具


Protector的质量和有效载荷允许您将其转换为武装平台,照片中是安装了Crows作战模块的机器人

Camel配备了触摸检测套件和避障功能。 它可以在“跟随我”模式或通过电缆控制。 在运输专栏中,车辆可以像火车车厢一样相互跟随。 为已经提到的套件提供了许多可选套件,例如,用于增加动力储备的外部电池组,可互换的通信通道,光纤,硬电缆或射频系统。 据该公司称,美国陆军和特种作战部队的指挥部已经对该平台的基本配置以及本文后面所述的武装配置表现出极大的兴趣。

HDT Global: Protector履带式机器人是由HDT Global开发的,用于为现场士兵提供多任务处理系统。 该设备配备柴油发动机,功率为32 hp,可承载340 kg重量的负载,并在拖车上拉动225 kg。 保护器可以快速拆卸成便携式模块,以便您可以克服不可预见的障碍。 57升油箱(柴油或JP8)允许您拥有100 km的动力储备。 机器人的最高速度为8 km / h。 基本单元是远程控制的,巡航控制模式有助于减少操作员的工作量。

HDT还展示了其机器人可以通过基于各种传感器的半自动导航获得一定程度的自主性,包括光电子学,有源RFID标签,激光雷达,差分GPS系统,航向系统以及每个轨道上星号的里程表。 为了提高“跟随我”模式下工作的安全性,在保护器跟随之前,必须根据领导者的位置协调至少两个传感器。 对于辅助设备,系统具有液压输出和输出电功率为2 kW的连接器。 除了执行清理路线和中和爆炸物的实际任务(这不是本文的目的)之外,地面机器人保护器还可以配备挖掘机铲斗和前铲,以协助建造柱子和基座的保护结构(用地球填充石笼等)。 ).. 经过这些工作,该设备可以迅速恢复到执行巡逻任务。 他们还演示了一个带有两个担架的变体,用于疏散伤员,一个用于监视的系留无人机和带有遥控M-153 Crows战斗模块的武装版本。 使用拇指杆和两个按钮执行无线控制。

在以色列,以色列航空航天工业公司和Robo团队这两家公司开发了一种轮式货运平台。

IAI: 以色列航空航天工业公司的Lahav部门开发了柴油发动机4x4柴油发动机并命名为Rex。 机器人的最大速度为12 km / h,负载容量高达250 kg,无加油时的自重从160到200 kg。 他的首要任务是通过运送部分士兵装备来支持徒步巡逻。 机器人可以以三种不同的模式运行。 最简单的是远程控制。 在第二种情况下,使用机械“皮带”,由操作员握住,雷克斯机器人像狗一样沿着他的路径跟随他。 最聪明的是“跟我来”模式。 操作员的坐标通过无线电发送到车载GPS系统,该系统产生雷克斯设备路线的中间点。 在此模式下,可以使用多个Rex机器人来携带更多设备。 虽然原型上没有实现这一点,雷克斯部队可以记录行驶路线以便返回起点,该模式可以用于沿着已经通过的路线的下一次补给库存以及对于受伤者返回更重要的事情。



IAI Lahav Division开发了一款能够承载4 kg的Rex 4x250平台。 在新版本中,负载容量将至少增加到300 kg




由Robo团队创建的提升能力几乎为250 kg的Probot可用于补充或撤离伤员。 还提供用于处理爆炸物的传感器套件和套件。

雷克斯不仅提供物流任务,还提供其他任务,例如使用套件进行侦察,其中包括光学光电站。 雷克斯原型由以色列和其他军队进行评估,他们的评论和反馈促成了第二代雷克斯的建立。 主要变化影响尺寸和重量:新机器人在将自身重量增加到300或230 kg时,其最小负载能力为250 kg。 操作方式与以前的版本相同; IAI认为,提高自主权水平将大大增加成本,这违背了公司的营销策略。 在很大程度上真正改变的是推动者; 雷克斯装置上安装了第二代柴油电力装置,可让您在低能见度模式下“无声地爬行”。 根据IAI的说法,新版Rex的原型将在2014结束时进行测试。

ROBO-团队: 在这篇伟大文章的第一部分,我们已经与Robo-Team公司会面。 在同一类别中,它提供名为Probot(Professional Robot)的系统。 这是一款电动4x4底盘,其承载能力是其自身重量120 kg的两倍多。 选择电动推进器是为了提供最大的声音隐身,相比之下,这类嘈杂的机器人配备了汽油和柴油发动机。 它的最高速度7,5 km / h使得跟随士兵变得容易,同时它能够克服高度为23 cm的障碍物和壁架,确保足够的越野机动性。 Probot具有360°概览,由四个日/夜摄像机(每侧一个)和光谱近红外区域的圆形照明模块提供。 前置摄像头可以倾斜45°/ + 90°并增加x10,而照明则由LED白光灯提供。 可用电压12伏特或28伏特,有以太网端口RJ45和RS232,用于将安装的硬件与车载计算机相匹配。

Robo团队提供此类工具包,例如,炸弹处理工具包,包括重型手臂,侦察工具包,成套大规模杀伤性武器和有害物质检测等。 Probot配备了一个通信通道,其行程半径在1000仪表的视线范围内。 此外,该平台还配备了跟踪和热成像传感器,用于城市,室内和开放区域的自动导航,“跟随我”系统允许Probot自动跟踪分配给它的步兵的分离。 Robo团队的设备Probot并不是很冗长。 它的开发仍在继续,一些原型来自潜在客户,以便在开始生产之前收到他们的评论。 当然,该公司正致力于自主工具包,由于它的大小和自主性,它可以轻松地在Probot机器人中找到自己的位置。

Quinetiq: 近年来,Qinetiq North America开发了许多用于各种目的的机器人系统:路线清理,侦察,战斗等。

为了确保公司的目的已制定了旨在现有的机器机器人解决方案。 这是一个额外的一组机器人的机器人贴花试剂盒(RAK)可安装在大约15分钟17卡车不同型号可选操纵杆控制的(SJC)的Bobcat,用于不同类型的问题,主要是与路线,例如牛头的间隙和入侵者I或无人工程相关联意味着斯巴达克斯。 随着公司奎奈蒂克北美目的物流军团,北极星国防部一起作为本机是根据以前的型号军用柴油船员的长方块已发展成入侵者II。 离开的可能性,以控制驱动器,并且在这种情况下,最大速度达到55公里/小时。 没有驱动程序,Raider II可以在远程或自治模式下工作。 在第一种情况下,它是由控制器战术战术机器人控制器与一系列一公里控制; 该设备可以探测障碍物,躲避障碍,跟随运营商的移动路线点,并在第二模式回家。 与矩阵640x480日和热成像相机随着安装在安全笼旋转轴承装置,而其他四个腔室提供圆形盖360°。 士兵们可以挂起来在船上10东西袋,在货物区也可以连接到两个担架撤离伤员。



上面的袭击者我,下面的袭击者II

无人驾驶系统中汽车越野车的改造并不新鲜:几年前波音英国公司和约翰迪尔公司开发了类似的系统,称其为R-Gator A3,负载能力为635 kg。

Sterela: 鉴于为Air Cobot机场开发起落架的任务(Cobot是SmaRt&Collaborative机器人的华丽首字母缩写为Aircraft Enhanced Inspection),法国公司Sterela作为a子在Eurosatory 2014上展示了新平台。 4轮驱动底盘配备了工业环境中所需的集成和远程紧急停车系统,包括障碍物检测保险杠。 承载能力为100千克,通讯通道的有效距离为200米,该设备由电动机供电,48伏锂离子电池可使该设备工作8小时。

Sterela平台有一个单独的车轮控制,它可以在“跟随我”模式下工作或遵循预先编程的路线,后者作为选项提供。 标准速度为7 km / h; 但是,可选的发动机可将其提升至18 km / h。



法国公司Sterela开发了一种用于机场的机器人平台4x4,但目前它作为军事任务的后勤工具提供

Sera Innerierie: 法国公司SeraIngérierie是Sogeclaire集团的一部分,他获得了国防采购办公室的一份合同,该合同旨在根据快速计划开发机器人车辆(Regime d'Appui Pour l'Innovation Duale - 双重创新的供应模式)。 该结构由运输要求驱动,由此产生的名为Robbox的机器人由连接两个自推进模块的顶梁组成,每个模块可以是柴油机或电动机。 柴油机模块配备HP 16,75发动机。 电动模块配有15 kW电动机和6 kWh锂离子电池。 根据布局的选择,转向有一个或两个桥。 在第二种情况下,转弯半径从5,4减小到3,4仪表,这等于围绕其轴的旋转,因为这是Robbox的长度。 最大机载功率为2 kW,最大质量500 kg。 它分为两个模块,第一个尺寸为2400x1200x400 mm,小于第二个尺寸1200x1500xXNNUMX mm。 离地间隙550 mm可让您穿过障碍物。



法国公司Sera开发了一种名为Robbox的轮式机器人平台,由两个自推进模块和一个中心梁组成; 在照片中有一个选项,安装了MBDA的传感器




Nexter将Seras的Robbox作为其Mule概念的基础; 显然也被认为是武装版的创造

Robbox可以克服40%斜率和垂直障碍物250 mm的高度。 其在遥控模式下的最大速度为40 km / h,在电动机的驱动模式下降至8 km / h。 在柴油发动机的运行模式中,其动力储备达到300 km。 Sera Ingnerner为Robbox提供了三个不同级别的命令和控制组,包括仅带执行器的基本版本,带通信通道的中型版本,六个摄像头和一个遥控器,以及由第三方开发的特殊配置。 其中两个,Nexter和MBDA,在Eurosatory上展示了两种不同配置的Robbox。

来自Nexter公司的样品获得了Mule的名称,它在上部货物区域和较低的货舱中有所不同。 它能够承载300 kg,但总的最大负载能力限制为400 kg,因为对于所有已安装的结构元件和系统,机器人的空质量增加到800 kg,这会降低其某些特性。 Nexter增加的关键系统是一个可选的控制套件,包括差分GPS,里程表,磁罗盘,陀螺仪,加速度计,激光导航传感器和用于探测障碍物的扫描激光。 除标准远程模式外,开发的软件还允许使用自动模式,例如,跟随中间点,记录路径并重复,跟随我等。 在欧洲展览会上展出的机器人机器尚未经过充分测试,因此,Robbox的运行测试始于9月2014。 Nexter计划在2015开始时开始性能操作测试,其目的主要是测试各种自主模式,例如“跟随我”,因为法国国防采购理事会打算使用Mule来开发机器人的操作原理。 在这方面,正在研究高级模式,这将允许士兵“要求”机器人停下来,等待,加入步兵团队等。 为10人员的战斗群提供真正有效的支持。 Nexter寻求开发一种多功能地面机器人,这表明,显然,基于该平台的武装系统已经在计划中。

就其本身而言,MBDA在M2R配置中提供了Robbox,这是一种多点触控防空平台。 在这种配置中,Robbox变成了一个防空系统,可以部署在支配位置,而不会冒生命危险。 M2R配备了由法国公司HGH Infrared Systems开发的Spynel-X红外搜索和跟踪传感器,能够捕获120百万像素分辨率的全景图像,检测范围为16 km。 在Spynel-X传感器检测到并监控威胁后,由日光摄像机和高倍率热成像仪组成的光电系统可提供正向目标识别。 在巴黎,机器人引入了Flir Systems的Ranger MS桅杆传感器。 这些传感器也可用于地面监视。
作者:
16 评论
信息
亲爱的读者,您必须对出版物发表评论 注册。

Ужезарегистрированы? 登录

  1. SAAG
    SAAG 22 1月2015 08:01
    0
    为了疏散伤员,飞行的东西就像一个四轴飞行器
    1. 海军官校学生
      海军官校学生 22 1月2015 12:44
      +2
      为了运送弹药,还安装了带有容器和降落伞的龙卷风型火箭。
      1. Andriuha077
        Andriuha077 22 1月2015 13:25
        +3
        而对于骑兵的攻击,那么用双手 笑
        (在左边 - 炮塔。奔跑 - 声音。方向 - 刺激。)
      2. 评论已删除。
    2. 沃尔特·冯·伯格
      沃尔特·冯·伯格 22 1月2015 19:53
      0
      使它更方便完成?
    3. pupyrchatoy
      pupyrchatoy 23 1月2015 21:34
      0
      Quote:saag
      为了疏散伤员,飞行的东西就像一个四轴飞行器

      已经有原型无人机这样的
    4. 评论已删除。
  2. 自由风
    自由风 22 1月2015 08:20
    +3
    是的...从字面上看,在15到20年前,这样的系统只会造成假笑,不断地戳破障碍物,离开航道或完全拒绝移动。 现在,这些机器已经非常高效,可以帮助一个人并挽救他的生命,并在必要时殴打对手。 不幸的是,我们都在奔跑。 出现了称为机器人的样本,但它们是远程控制的机器,例如机器人工具。 顺便说一下,苏联也开发了步行车。 我不知道该怎么称呼,不是步行挖掘机,即步行平台或卡车,该机器应该是六足的。 时速可达15公里 承载能力为1-3吨,具体取决于腿部的移动算法,空中3条腿在空中3或空中4条在地面2上的运动,或者汽车停在腹部,然后所有腿部都可以运载汽车。 机器可以砸到一米半的瓦砾高度。 腿部运动软件已经开发。 制作了2条腿,然后进行了改革,到此结束。
    1. ermak.sidorov
      ermak.sidorov 22 1月2015 10:30
      0
      在阅读有关苏联模型的腿时,我想起了结尾处“装甲中的鬼魂”中的“坦克”……可惜的是,他们没有达到1条腿上的真实模型:6 km / h和15-1吨的载重量-这只是世界末日
  3. arslan23
    arslan23 22 1月2015 09:42
    0
    毛拉机器人可以提供很多帮助,但是他们的负载能力和自主性需要提高100 km或20小时并不是那么多。 虽然你可以随身携带几个柴油箱。 美国人建立了良好的平台,但我们在新闻中看到的并不是很远。 机器人比赛已经开始!!! 我戴上了我们简单而大量的马匹或骡子
    1. SAAG
      SAAG 22 1月2015 10:54
      +3
      引用:arslan23
      毛拉机器人

      ule子和毛拉仍然是不同的东西,有些携带货物,另一些则宣扬:-)
    2. 刺刀
      刺刀 22 1月2015 11:05
      0
      引用:arslan23
      正如我在新闻中看到的那样,我们的差距不小。

      会很有趣,请提供参考? 确实存在的shtatovsky LS3在杂志和视频中看到,我们的没找到。
    3. pupyrchatoy
      pupyrchatoy 23 1月2015 21:36
      0
      引用:arslan23
      毛拉机器人可以提供很多帮助,但是他们的负载能力和自主性需要提高100 km或20小时并不是那么多。 虽然你可以随身携带几个柴油箱。 美国人建立了良好的平台,但我们在新闻中看到的并不是很远。 机器人比赛已经开始!!! 我戴上了我们简单而大量的马匹或骡子

      背后。 前几天提交给普京的“头像”是普通的Wi-Fi机械手。 如果您像您一样思考-然后继续,让我们回到弓箭,而不是机关枪
  4. Nitarius
    Nitarius 22 1月2015 11:14
    0
    看起来更宽! 因为计划在百万富翁城市进行未来战争
    那么从您的车上来的OURS本质上就是您的武器! 反对我们!
    为什么呢?
    答案:请注意,现代汽车突然以某种方式开始重塑为电动助力转向,汽车开始停放,其控制将在未来通过Android进行,也就是说,实际上,您的机器可以从外部进行完全控制!
    机器可以粉碎任何人! 如果您也喜欢VIDEO录像机,那么从外部进行精确控制!
    这是人为创建的CHAOS! 在敌方领土上,在超过百万个城市的战争中!
    似乎它并不引人注目,但会显得不小!
  5. 嘟嘟
    嘟嘟 22 1月2015 11:14
    0
    实际上,您只能使用排雷系统,其他所有系统的效率都为0%,而且成本令人难以置信。 如果我们对拟议的运输平台的货物重量进行关联,则易于训练的马匹也将以此为基础进行管理,甚至自行繁殖。


    在战场上赢得战斗,并在外交柜中进行。
  6. 感官
    感官 22 1月2015 15:50
    +2
    训练有素的马匹的工作年龄在1,5岁以下,是720000万;进一步维护一匹马每月将花费35000卢布。
    一匹马的生产时间约为1,5年!
    一个人的生产时间为14年,价格标签为7000000(如果一个人的维护成本与马匹一样多)
    一套带有武器和盔甲的制服的价格每名战士3000000总计10利亚姆

    我认为,如果没有软件,则大规模生产的战斗机器人的成本会很高,比方说T-14,而没有120000000的输送机,那么假设培训和软件的成本是相等的。
    1个机器人的成本约为12架战斗机
    如果假设机​​器人的组装速度慢了600倍,那么一家汽车厂每年可以生产000辆汽车,也就是说,在一个工厂中,每年可以组装6万辆战斗机器人。

    我已经很害怕了。
    1. Wartex
      Wartex 22 1月2015 17:02
      0
      我同意。 这是起点,终点。 他们不会止步于仅开发远程机器人。 主要目标是这些机器的决策具有完全的自治权和独立性。 如果Vryatli机器人杀死了一个老人,一个女人,一个孩子,它将被良知极大地折磨。 您能想象这样一支由“一个按钮”控制的军队吗? 是从某种“白椭圆形”办公室,还是从手中没有足够的黑人? 恐怖。
      电影“极乐世界”中很好地说明了这个问题-当然,如果我们只谈论战斗机器人。
  7. TOR2
    TOR2 22 1月2015 21:42
    +1
    引用:wartex
    如果Vryatli机器人杀死了一个老人,一个女人,一个孩子,它将被良知极大地折磨。

    教机器区分无武装人员和武装人员并不困难。 传感器越不同,机器人做出的决策就越准确。 如果一个女人拿着武器,他真的不会受到折磨。
    至于成本,有必要使用两用技术,那么机器人会便宜很多。 对于幅员辽阔,人口条件不重要的国家而言,这一主题比以往任何时候都更加重要。
    方向之一是首先进行自动化,然后对现有武器进行自动化处理,并且价格便宜,人们将习惯这种系统并学习如何与之交互。

    http://www.youtube.com/watch?x-yt-cl=84359240&v=3PXt9TiYwVE&feature=player_embed
    ded&x-yt-ts = 1421782837
  8. 理论家
    理论家 23 1月2015 19:57
    0
    伙计们,但是这匹马是电动的... x ..什么样的废话
  9. nthvbyfnjh2015
    nthvbyfnjh2015 26 1月2015 13:44
    0
    是的,没什么,只是未来七英里。您可以认为这对您的步兵来说是一个移动帮助!最好是,这种电子机械比您自己和越野跑重40公斤。
  10. 伊凡傻瓜
    伊凡傻瓜 31 1月2015 15:19
    0
    跳马!
  11. 博格
    博格 15二月2015 21:52
    0
    在这里,您将获得步行设备的工作模型。 1985年。 苏联。 通过堪察加半岛的真实测试。