生产机器人巡逻“Tral Patrol”始于俄罗斯
位于 Zelenograd 的 SMP Robotics 已经创建并部署了生产 机器人- 巡逻兵,被称为“Tral Patrol 3.1”。 自主移动跟踪系统“Tral Patrol 3.1”专为大面积巡逻和守卫以及检测其辖区内的外来移动物体而设计。 安全机器人“Tral Patrol”的典型使用对象可以称为:石油和天然气储存设施、仓库综合体和企业领土、能源工业设施、旅游村和基地的沿海地区、乡村房屋的部分和家庭用地。
机器人能够沿着预先规划的移动路线(可能有多条路线)移动并探索受保护区域,以便在其上出现未受邀请的客人。 为了监控机器人的环境,安装了几个测量摄像机以及一个高分辨率的半球摄像机。 如果机器人检测到移动物体,它会自动切换到目标跟踪模式并向中央防护柱发送警报。 如果在受保护区域使用2或更多巡逻机器人,他们可以在自己之间交换警报信息。 在这种情况下,处于其运动轨迹上的其他机器人被包括在可疑物体的支撑链中。
机器人防护装置基于无人电动地面底盘构建,并且能够在没有操作员参与的情况下沿预编程路线移动。 由于后者的高成本,俄罗斯公司开发商最初提出了支持使用视觉定位而不是更现代的激光扫描系统(如激光雷达)的出价。 为了确定其位置,机器人使用分析视觉地标的方法,通过立体视觉实现突然障碍的迂回和最佳路径的选择。 在沿着给定路线的每次自动通过期间,机器人警卫用周围地形检查他的记忆中的地标,并且如果需要,更新它。 此模型允许您关联和补充有关路线的可用信息,具体取决于景观的季节变化,时间,天气条件。
俄罗斯安全机器人使用SRX 1轮式底盘,在温暖的季节,单个电池充电后可以以平均24-5 km / h的速度行驶大约7公里。 但底盘有许多缺点,即越野地形不足和积雪漂移。 根据SMP机器人公司的代表,目前,该机器人的底盘跟踪版本的工作也在进行中,这可以显着提高机动性并便于在冬季运行。 据公司代表称,机器人巡逻只是使用无人起落架的可能选择之一。 发展的强度和现代机器人技术的发展表明,随着时间的推移,机器人将能够解决更复杂的任务。
由SMP Robotics提供的Tral Patrol 3.1系统旨在保护大范围和区域的物体。 该系统包括一个自行式底盘,其中装有旋转和观察摄像机,以及一个复杂的操作员工作场所。 机器人的底盘在内置运动控制单元的控制下沿着路径移动,由受保护对象的地图引导。 通过足以对地形的所有部分进行详细视频监视的距离,机器人停止,在此期间它搜索受其保护的区域内的移动。
如果在物体上检测到移动,则机器人将指向其PTZ摄像机的源并分析其放大的图像以识别移动物体。 机器人上可用的视频计算机,分析物体的近似图像,得出情况的危险等级,并允许物体进一步移动或将视频发送给操作员并打开闪光灯和警报器。 在可视性不足的情况下,机箱自动接近检测到的移动物体。 机器人能够检测到白天60米和夜间30米距离的人。
安装在机器人上的电池容量足以满足4,5小时的连续驾驶需求,以及12小时的视频监控。 在完成电池的全部充电后,需要再充电,这需要在6-8小时内完成。 在充电期间,可以将受保护区域的巡逻委托给其他安全产品。 为了确保保护物体的过程的连续性及其足够的可靠性,可以在一组中实施巡逻。 在这种操作模式中,产品的相互移动可以同步,以确保整个保护区域的均匀覆盖。 同时,从系统操作员的单个地方执行对所有巡逻机器人的工作的控制。
另外,值得注意的是,机器人底盘的设计是通过电池的无线充电实现的。 这是一项相当现代的技术,尚未获得广泛认可,但在机器人巡逻的情况下,它可以被称为超过适当的。 在电池电量不足的情况下,机器人可以自行充电,然后沿着它的路线前进。
通过在可用于巡逻的物体的所有轨道上张贴移动底盘,一次执行机器人在巡逻路线上的训练。 在训练模式中机器人巡逻的运动的控制由操作者使用手动控制面板来执行。 完成培训后,巡逻路线以及静态观测点将显示在系统操作员工作场所的计算机屏幕上。
机器人的自行式底盘允许它在森林公园景观的准备好的地形中导航。 要以高达7 km / h的速度移动,机器人有足够的行人路,宽度不超过0.7 m,而雪盖允许达到20,深度,10的水坑深度以及倒下的树枝。 机器人的底盘能够在半径小于1,5 m的情况下转弯。并且克服了14高度的步骤,请参阅。
自行式底盘的运动控制是在没有操作员参与的情况下使用环境的视频分析和障碍物绕行的激光系统完全自动进行的。 使用GLONASS接收器信号绑定到路线的地形,导航基于惯性系统。 机器人在电动机的帮助下启动,电动机与小型机器人一起使其不引人注目且安静。
根据物体的面积,巡逻的持续时间和观察位置的数量,可以在一个受保护的物体上使用一个或多个巡逻机器人。 机器人对保护区进行集体巡逻是基于相互关联的原则。 该原则规定排除观察区的重叠,并允许从不同位置连续监测负责区域。
在某些情况下,对象的机器人保护的构造最好从使用单个机器人开始。 这种方法可以合理地准备必要的基础设施:观察位置,车道和电池充电桩。 并且还允许员工习惯机器人并彻底了解其使用方法。 同时,如果有必要加强设施的安全措施,只需用新模型补充现有巡逻机器人的分组就足够了。
信息来源:
-http://www.dailytechinfo.org/robots/5010-rossiyskaya-firma-smp-robotiks-nachinaet-proizvodstvo-robotov-patrulnyh-tral-patrul.html
-http://www.tral.ru/production/patrol/tral_patrol_3_1/about
-http://www.smprobotics.ru/applications
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